Самодельный указатель курса (компас) для NMEA2000 (Просматривает: 1)

[XPOH]

Ну а как Вы собираетесь сделать обновление прошивки через эхолот и сеть NMEA2000 я бы с удовольствием послушал потому что не представляю как это возможно в принципе.

Ну это планы к анализу. Пока не уверен получится или нет. Хочу порыться в спецификациях протокола, возможно это подтолкнет к решению.

 

[ArturKG]

От себя могу лишь добавить еще один ответ разработчиков с форума боша где человек жалуется что заметил что рекалибровка чаще чем просто при включении устройства

 

[ArturKG]

Ну это планы к анализу. Пока не уверен получится или нет. Хочу порыться в спецификациях протокола, возможно это подтолкнет к решению.

Все что может сделать эхолот в данном случае послать сообщение - компасс его распарсить и если он через wifi будет подключен к интернету сделать обновление Over The Air (OTA) - со всеми вытекающими

 

[vladvolk]

Вот выдержка из официального даташита.

FMC_OFF один из режимов работы калибровки магнитометра. Про отключение фоновой автокалибровки речь в документации не идёт.
Вас ответ саппорта Bosch устроит?

 

[ArturKG]

К написанному мной ранее добавлю что я похоже ошибался в том что NDOF_FMC_OFF и NDOF используют разное число сенсоров, покопавшись поглубже в документации bosh (не даташит - там этого нет) нашел что используются все 3 сенсора и там и там - но алгоритмы разные. Сути это не меняет, если FusionLib software работающее в фоне постоянно решит что оно нашло лучшие значения калибровки - оно их запишет в регистры

 

[XPOH]

Я же вам подчеркнул красным цветом на языке оригинала строчку из даташита - все как Вы любите, могу повторить, мне не сложно
Посмотреть вложение 12253735
Мне на слово можете не верить, а вот простой скетч на несколько строчек в двух вариантах где в одном используется один режим, а во втором второй режим и в порт выводятся значения офсетов из регистров может поставить точку над этим вопросом, я не удивлюсь если vladvolk уже так и сделал ранее.
А вы можете повторить раз у Вас BNO под рукой рабочая имеется.

Вы опять меня не услышали. Прочитайте последний параграф п.3.11 Calibration.
Если с переводом трудно, то краткий смысл такой. Процесс начальной калибровки всех датчиков происходит всегда при включении или сбросе чипа. Этотначалтная калибррвка, в пррцессе которой чип вычисляет поправки (смещения) к абсолютным показаниям датчиков, по сути происхтдит вычисление постоянных погрешностей системы, оффсетов. Отключить это нельзя. Это происходит в фоне, узнать состояние процесса данной калибровки (закончилась или нет) можно в регистре CALIB_STAT. Для выпоонения калибровки устройство анализирует текущие перемещения датчиков пространстве и соотносит показания разрых датчиков друг с другом. Чтобы каоибровка закончилась быстрее можно выполнить механические перемещения датчика в виде восьмерки. Опять же узнать, собрал чип все необходимые и достаточные данные для вычисления поправок или еще нет, можно в упомянутом регистре. Этот пртцесс калибрации выпооняется автоматически, в фоне, после каждого ресета или включения питания. Отключить это нельзя. Ни слова о том, что калибрация повторяется непрерывно. Да, она автоматическая, да это не отключается, но это начальная калибровка, которая закончившись больше не возникает до следующего ресета или включения питания.

 

[XPOH]

FMC_OFF один из режимов работы калибровки магнитометра. Про отключение фоновой автокалибровки речь в документации не идёт.
Вас ответ саппорта Bosch устроит?

Да, он подтверждает утверждерие "аутоматически и неотключаемо". Но ни слова о том, как часто и при каких условиях. А ответ ра эти вопррсы я уже цитировал из мануала.

 

[XPOH]

Все что может сделать эхолот в данном случае послать сообщение - компасс его распарсить и если он через wifi будет подключен к интернету сделать обновление Over The Air (OTA) - со всеми вытекающими

Ну тоже вариант

 

[KingIII]

Все что может сделать эхолот в данном случае послать сообщение - компасс его распарсить и если он через wifi будет подключен к интернету сделать обновление Over The Air (OTA) - со всеми вытекающими

Поинт с флешки в эхолоте обновляется.

 

[XPOH]

От себя могу лишь добавить еще один ответ разработчиков с форума боша где человек жалуется что заметил что рекалибровка чаще чем просто при включении устройства
Посмотреть вложение 12253756

Ну жалуется и жалуется. Далась вам эта калибровка. В чем проблемы то от нее? Там смысл в чем. Прошивка чипа получая информацию от всех датчиков непрерывно, также непрерывно перепррверяет данные одного датчикс по показаниям других. И если при этом обнаруживается, что постоянные погрешности можно еще доуточнить, она доуточняет. Но не происходит процесса пооной пеиекалибрации, пррсто при получении свежих данных, если они доуточняют имеющиеся, происходит уточнение поправок. Что в этом плохого я пока не понимаю.

 

[ArturKG]

Вы опять меня не услышали. Прочитайте последний параграф п.3.11 Calibration.
Если с переводом трудно, то краткий смысл такой. Процесс начальной калибровки всех датчиков происходит всегда при включении или сбросе чипа. Этотначалтная калибррвка, в пррцессе которой чип вычисляет поправки (смещения) к абсолютным показаниям датчиков, по сути происхтдит вычисление постоянных погрешностей системы, оффсетов. Отключить это нельзя. Это происходит в фоне, узнать состояние процесса данной калибровки (закончилась или нет) можно в регистре CALIB_STAT. Для выпоонения калибровки устройство анализирует текущ е перемещения да чикс в пространстве и соотносит показания разрых датчиков друг с другом. Чтобы каоибровка закончилась быстрее можно выполнить механические перемещения датчика в виде восьмерки. Опять же узнать, обрал чип все необходимые и достаточные данные для вычисления поправок или еще нет, можно в упомянутом регистре. Этот пртцесс калибрации выпооняется автоматически, в фоне, после каждого ресета или включения питания. Отключить это нельзя. Ни слова о том, что калибрация повторяется. Да, она автоматическая, да это не отключается, но это начальная калибровка, которая закончившись больше не возникает до следующего ресета или включения питания.

Со чтением документации на английском у меня все хорошо.
Давайте не увиливать, а вернемся к цитате к которой изначально возникли вопросы -

"Читаем описание этих режимов и видим, что автоматическая перекалибровка выполняется только для компаса (датчика магниометра) и автоматически выполняется только в режиме NDOF. Называется она Fast Magnetometer Calibration (FMC). В режиме NDOF_FMC_OFF она отключена."

В то время как я и vladvolk Вам говорим что автоматическая калибровка выполняется в обоих этих режимах и отличается лишь алгоритмом как происходит sensors fusion. Ну и то что значения регистров с офсетами может обновиться не только после включения и начальной калибровки но и в процессе использования компаса если ПО решит по каким то причинам что нашло лучшие значения калибровки - об этом пишут сами разработчики

 

[ArturKG]

Ну жалуется и жалуется. Далась вам эта калибровка. В чем проблемы то от нее? Там смысл в чем. Прошивка чипа получая информацию от всех датчиков непрерывно, также непрерывно перепррверяет данные одного датчикс по показаниям других. И если при этом обнаруживается, что постоянные погрешности можно еще доуточнить, она доуточняет. Но не происходит процесса пооной пеиекалибрации, пррсто при получении свежих данных, если они доуточняют имеющиеся, происходит уточнение поправок. Что в этом плохого я пока не понимаю.

Вот сейчас Ваша версия стала совпадать с нашей. Что плохого? в идеальном мире ничего - только плюсы, в реальном люди жалуются что эти доуточненные данные бывают кривые и сильно искажают показания. Как решение я предлагал использовать NDOF_FMC_OFF или NDOF только для процедуры калибровки при включении а далее использовать эти значения в non fusion моде - пока например регистры статуса калибровки не станут показывать 1 вместо 3

 

[vladvolk]

Но ни слова о том, как часто и при каких условиях

"always run in the background" - всегда запущена в фоном режиме. Всегда, без каких либо условий.

Если bno055 оставить без движения, то через некоторое время точность показаний снижается. Достаточно взять в руки и сделать несколько движений, точность сразу возрастает. Без каких-либо команд калибровки.

А проблема в том, что у откалиброванного bno055 есть неравномерность в точности показаний в зависимости от направления. Например на север +2° , а на восток -7°. Это можно было бы устранить таблицей поправок, функционал такой заложен в скетче. Да вот только из-за перекалибровки значения поправок постоянно меняются и таблица теряет всякий смысл.

Как показало практическое использование на воде, для выхода на точку точности проекта достаточно. Заниматься каким-то "улучшайзингом" на базе этого сенсора не вижу смысла

 

[ArturKG]

Поинт с флешки в эхолоте обновляется.

для того чтобы это как то попробовать повторить, надо чтобы был point 1 на руках чтобы зареверсить протокол и найти через какие проприетарные PGN оно прошивку передает на point 1, а если у тебя есть point 1 или precision 9 compass то зачем этим заниматься как сделать это не имея этих девайсов - для меня большая загадка

 

[ArturKG]

А проблема в том, что у откалиброванного bno055 есть неравномерность в точности показаний в зависимости от направления. Например на север +2° , а на восток -7°.

А вот это интересный момент. Если теоретически то это больше похоже на soft iron помехи и BNO их ни как не учитывает. Но если это в совершенно разных местах повторяется одинаково и на нескольких разных экземплярах BNO тогда конечно уже вопросы к BNO в целом.